Frühe Geschichte 
Die frühe Geschichte von Millen ist eng mit dem Herzogtum Jülich verknüpft. Millen war im Mittelalter die Haupt Herrlichkeit in Selfkant. Es war ursprünglich die Residenz der Herren von Millen, der im Jahr 1282 wurde ein Teil der Herrlichkeit Heinsberg. Millen wurde unter dem Gelderland Herzog Wilhelm III von Gulik erhöht, nachdem im Jahre 1393 auch Herzog von Jülich.
Schloss
Der Rote Bach strömt heutzutage rechts entlang, aber historisch tatsächlich lief er durch Millen und bildet hier seit 1815 die Staatsgrenze. Aber was eine natürliche Grenze scheint zu sein ist in der Tat ein sehr unnatürlichen Bruch. Auf der linken Seite des Baches, jetzt das Gebiet von Nieuwstadt, ist nämlich das Schloss von Millen Millen House, zusammen mit den Ruinen der alten mittelalterlichen Burg. Das Dorf und das Schloss gehören untrennbar zusammen und bilden auch heute noch zusammen eine sehr rustikale Ensemble auf beiden Seiten des Flusses. Aber es hat einen Platz unerbittlich Aufteilung des Vermögens im Jahr 1815. Beide typischen ergänzende Teile werden jetzt verwaiste entgegen. 
Am rechten Ufer des Roten Baches kann das Dorf mehrere andere Denkmäler rühmen. Jetzt ist der Burgturm eine Ruine und dominiert die andere schon zehn Jahrhunderte alte Pfarrkirche des Dorfes. Ursprünglich eine frühromanische Hallenkirche, nach St. Nikolaus geweiht, gehörte früher zum Schloss. Eher unansehnliche von außen, die Inneneinrichtung ist sehr wertvoll. Darüber hinaus gibt es die alten Dekanat und die Zehntscheune. 
Auch sehenswert und malerisch ist die aus dem 18. Jahrhundert Doppel Wasser (Öl-und Getreidemühle) auf der Burg, auf beiden Seiten des Roten Baches liegen, so teilweise in Deutschland und teilweise in den Niederlanden.
Millen hat nach dem Zweiten Weltkrieg 14 Jahre an den Niederlanden zugehïort (1949-1963)
